机器人焊接自动化-焊接自动化-芜湖劲松焊接材料(查看)

针对示教型焊接机器人，不能在焊接过程中实时纠正焊缝偏差导致焊接精度较低的问题，研发了基于激光视觉的机器人焊缝，实时纠正机器人焊接偏差，激光焊接自动化，提升机器人焊接精度。

目前，焊接机器人已在市场上占据一定的份额，然而在焊接过程中，由于工件受热发生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致机器人焊偏，因而，需要进一步配置焊缝纠偏功能，用来提高原示教型焊接机器人的焊接精度。

激光焊缝跟踪技术作为一种新兴的偏差检测技术，应用在焊接机器人上，具有精度高、非接触式、可靠性高等优点；其次，该技术具有较宽的光谱频率响应范围，如采用人眼看不见的红外线，机器人焊接自动化，提高检测的范围。另一方面，以激光器为光源，不仅因为激光具有良好的单色性、方向性和干涉性、能量密度高等优点，同时可以极大地提高检测的信噪比，从而更容易得到较好的跟踪效果。

这个只需要在现有的示教型焊接机器人的基础上，通过增加创想机器人焊缝跟踪系统来识别焊缝偏差，也无需外接工控机，实时控制机器人自动调节焊接位置，进行自动矫正，从而提高焊接位置的准确性，解决原先示教型机器人在焊接过程中由于工件受热产生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致的焊接偏差问题。

1.合理选择焊件尺寸

焊件的长度、宽度和厚度等尺寸对焊接变形有明显的影响。例如，焊接自动化设备，板的厚度对于角焊缝的角变形影响较大，当厚度达到某一数值（钢约9mm）时角变形大。在制造T形或工形焊接梁时，由于焊件细长，以致于焊接区收缩变形引起焊件弯曲变形是一个突出问题。解决这一问题的办法就是要精心设计结构尺寸参数，（如板厚、板宽、板长和肋板间距等）和焊接参数（如单位线能量等）。

2.合理选择焊缝尺寸和坡口形式

焊缝尺寸的大小，不仅关系到焊接工作量，而且还对焊接变形产生较大的影响。焊缝尺寸大，焊接量也大，填充金属消耗量多，造成焊接变形大。因此在设计焊缝尺寸时，在保证结构承载能力的条件下，应采用较小的焊缝尺寸。片面加大焊缝尺寸对减小焊接变形极其不利。所以对并不承受很大工作应力的焊缝，不必采用大尺寸焊角，只要能满足其强度要求就好。

另外，还要合理设计坡口型式。例如对接接头要采用角变形为零的X形坡口尺寸。对于受力较大的T形接头和十字接头，焊接自动化，在保证相同强度的条件下，采用开坡口的焊缝比不开坡口焊缝动载强度高，焊缝金属量少，而且对减小焊接变形也是有利的，尤其对厚板而言，更在意义。

合金结构钢的焊接性：

SR裂纹（消除应力裂纹，再热裂纹）：含Mo正火钢厚壁压力容器之类的焊接结构，进行焊后消除应力热处理或焊后再次高温加热的过程中，可能出现另一种形式的裂纹。

韧性是表征金属对脆性裂纹产生和扩展难易程度的性能。

低合金钢选择焊接材料时必须考虑两个方面的问题：①不能有裂纹等焊接缺陷②能满足使用性能要求。热轧钢及正火钢焊接一般是根据其强度级别选择焊接材料，其选用要点如下：①选择与母材力学性能匹配的相应级别的焊接材料②同时考虑熔合比和冷却速度的影响③考虑焊后热处理对焊缝力学性能的影响。

确定焊后回火温度的原则：①不要超过母材原来的回火温度以免影响母材本身的性能②对于有回火的材料，要避开出现回火脆性的温度区间。

调质钢：淬火 回火（高温）。

高强钢焊接采用“低强匹配”能提高焊接区的抗裂性。